Les origines du Lusitanien sont les même que celle du pur race espagnol.

C'est une race parmis les plus ancienne. Les romains l'appréciait pour sa souplesse, son ardeur et sa maniablilité qui en faisait un bon cheval de combat. Au fils des siècles, les envahisseurs ont mêlés le sang de leur chevaux à celui des ibériques. A la renaissance et à l'âge baroque il fut un des chevaux les plus appréciés en Europe.

Son courage et son habilité en ont fait un cheval de combat et de tauromachie. Autrefois appelé "genet", il était fréquent de le voir dans les cous d'Europe durant la renaissance.

La découverte du nouveau monde, exporta le sang ibérique jusqu'au continent américain. En Europe il contribua à l'amélioration de plusieurs races, dont le frison, lipizzan, connemara...
L'engouement pour ce cheval retomba lors de l'arrivé de la mécanisation, des guerres et du developpement de la course et la corida fut interdite pendant plusieurs années.

Après les années 60, les races ibériques refirent surface. Nuno Oliveira, grand écuyer, mis en avant les aptitudes de ce cheval de haute école. La création d'un stud book remonte à l'année 1966.

A l'heure actuelle, le lusitanien est devenu un cheval très apprécié pour le dressage et la haute école.

Tête typique d'un cheval Lusitanien

Le type du Lusitanien est différent de celui du PRE car ses lignes sont plus élancées et son arrière-main plus puissante, et bien arrondie. Ses amateurs le disent mieux conformé que son cousin espagnol. C'est un cheval médioligne et sa longueur de la pointe de l'épaule à la pointe de ses vertèbres de queue est égale à sa hauteur au garrot, la silhouette du Lusitanien s’inscrit donc dans un carré. La tête est noble, avec un profil légèrement convexe et des yeux doux. Les naseaux sont en amande et en retrait de la ligne du chanfrein. Les mâles possèdent une encolure très puissante. La crinière du Lusitanien est très abondante et légèrement frisée. L'impression générale est celle d'un cheval noble et harmonieux.La taille est de 1,55m à 1,60 m au garrot.

Les tableaux de George Hamilton, et de Laurent de Wittede prouvent que les chevaux ibériques pouvaient arborer toutes les couleurs de robe au XVIIIe. La robe alezane est toutefois devenue rarissime car une légende populaire affirmait que le chaval alezan était colérique. Le Lusitanien est l'une des rares races dont le standard accepte toutes les couleurs de robe, y compris le pie et le crème. La plupart des Lusitaniens sont toutefois de robe grise, ils naissent de couleur foncée et s'éclaircissent avec l'âge, jusqu'à devenir presque blancs. Il semble que la robe grise ait été privilégiée pour le prestige que représentait le fait de monter un cheval d'apparence blanche. Le bai est également fréquent, souvent avec des reflets brillants, le noir est très recherché. L’isabelle, le crème aux yeux bleus et le palomino sont des robes rares et recherchées. Le Lusitanien peut porter une raie de mulet, en particulier s'il est de robe isabelle ou souris, et des zébrures sur les membres. ces robes lui donnent la faveur des cavaliers de spectacle et ses qualités permettent au Lusitanien d'être un candidat de choix pour la sélection des chevaux « de couleur », en particulier les chevaux de « pure race crème », choisis par Bartabas dans l'académie équestre de Versailles.

Les allures relevées du cheval Andalou puis du lusitanien ont fait sa renommée et sont très différentes des allures rasantes des chevaux "de sang" influencés par le pur-sang anglais. Son mouvement est relevé, le pas énergique, et le trot, très confortable pour le cavalier, avec une très bonne extension. Le galop est souple et moelleux, avec une bonne cadencé et un bon équilibré, mais peu de vitesse.

Comme le Pure race espagnole, le Lusitanien reste avant tout un cheval de travail, très agile et réactif, historiquement utilisé pour rassembler et trier le bétail. C'est une très bonne monture de corridas (au Portugal, les corridas ne comportent pas de mise à mort dans l'arène). Une équipe montée sur des Lusitaniens est vice-championne d’Europe 1993, 1994 et 1995 en Horse-Ball. La beauté, l'élégance, la grande variété des robes et le caractère joueur font du Lusitanien le favori des artistes de spectacle comme Bartabas ou Magalie Delgado. Le Lusitanien est aussi un bon cheval de TREC. Il regagne aussi ses lettres de noblesse en dressage, une discipline largement dominée par les cavaliers allemands. Sa conformation et ses allures naturellement relevées lui permettent de concourir aux plus hauts niveaux. Le Cadre Noir de Saumur a récemment ouvert ses portes au cheval Lusitanien à travers l'étalon étalon Odin.